Der Turm von Belém wurde im Zeitalter der Entdeckungen (als die Verteidigung der Stadt im Vordergrund stand) zur Huldigung des Schutzheiligen der Stadt St. Vicente errichtet.

Um die Verteidigungsgrundlagen Lissabons zu verstärken, konzipierte König João II einen Plan, der aus einer Verteidigungsbasis mit drei Festungen an der Meeresmündung des Flusses Tejo bestand. Sie bildete ein Dreieck und an jedem Winkel wurde eine Festung erbaut: die Festung von Cascais auf dem rechten Ufer, São Sebastião da Caparica auf dem linken Ufer und den Turm von Belém im Wasser.

Der Turm ist übervoll mit Dekorationselementen im manuelinischen Stil, Symbolen der Macht des Königs wie Seile, die das Gebäude umschlingen und in eleganten Knoten enden, Kreuze des militärischen Christusordens und naturalistischen Elementen wie Nashörner, die ersten in Stein gehauene Wiedergaben, die man in Europa gefunden hat.

Mit der Zeit wurden neue, moderne und effektivere Verteidigungsanlagen gebaut, und der Turm von Belém verlor seine Bedeutung in der Verteidigung des Zugangs zum Tejo.

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